Resposta:
Na língua portuguesa, a frase obedece a um sistema linear básico: sujeito + verbo + complemento + adjunto adverbial (S_V_C_AAdv):
«Paulo recuperou seus objetos com a ajuda da polícia.»
Você percebeu que a frase acima não tem vírgula, pois os termos estão na ordem, que dizemos, canônica. No entanto, é possível mudar a ordem de certos termos e, para evitar ambiguidade, usamos o recurso de vírgulas. Por exemplo, quando deslocamos o adjunto adverbial para o início ou meio da frase - ele virá entre vírgulas:
«Paulo, com a ajuda da polícia, recuperou seus objetos.»
Ver também Regras que norteiam o uso da vírgula